T.N.T. + Rusticus
Fehleranalyse von 2010 – Rusticus I und Ausblick
Das Problem waren und sind die Ultraschallsensoren von Lego:
| Tatsächliche Entfernung | Gemessene Entfernung |
| 5 | 9 |
| 10 | 15 |
| 20 | 27 |
| 30 | 32 |
| 39 | 43 |
| 40 | 44 |
Die Werte schwanken stark und es scheint keinen Zusammenhang zwischen Entfernung und Fehler zu geben. Daher löst auch ein internes Fehlerkorrigieren oder ein Setzen des Nullpunkts das Problem nicht. Zudem trifft bei diesen Versuchen auch das Ultraschallsignal annähernd senkrecht auf das Hindernis auf, bei gekrümmten Hindernissen dürfte es hier zu noch größeren Messfehlern kommen.
Quelle: http://nxt.michael-gerhaeuser.de/4_sensoren.html
Ich fange jetzt mit der Verbesserung von Rusticus an: Rusticus II
Vorhaben: 2 Kameras, Infrarotsensoren, Kompasssensor, 2 Radencoder, 2 Bumper für sehr leichten Kontakt mit Pflanzen (korrektur)
3 Servos zur Lenkung
T.N.T. + Rusticus
Technische Daten:
1x Tetrix Basis Set (12 V) und Erweiterung
2x DC Motoren 12 V
2x RC Servo Motoren
2x NXT Baustein
1x DC Hitechnic Controller
1x RC Hitechnic Servo Controller
Sensoren:
2x Lego Ultraschall
1x Kompass Sensor
2x Sensor Multiplexer
1x NXT CAM V2
2x Tastsensor
1x Motor-Encoder
1x Sound Sensor
Unser neuer Roboter und seine Entstehung – die Entwicklung geht weiter…
Der “neue” Antrieb ist fast fertig. Wir arbeiten nun am Stossdämpfer für das Steuerrad. Der “neue” hat drei Räder.
neustes Bild:
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Tetrix NXT Mindstorms – MyVideo |
Team
Wir sind ein Familien-Team – 3 Generationen
von links nach rechts: Frank Engeln, Heinz Dornseifer und Alexander Engeln
Vision
Ausblick auf die Zukunft:
Ich werde die Software wechseln. RobotC ist doch zu eingeschränkt.
2 weitere Multiplexer werden benötigt, sowie 2 Ultraschall an der Vorderseite.
Die Cam V3 sowie ein Datenlogger kommen dazu.
Ein zweiter Roboter mit Greifer oder Schaufel wird konstruiert. Die Kommunikation geht über Bluetooth. Das Signal soll verstärkt werden.
GPS wäre schön, aber zu ungenau im Feld.